控制字和状态字作用

EtherCAT 通信是所谓的 PDS(Power Drive Systems)状态，表示伺服驱动器的状态。PDS 可以通过对象6040h(Controlword)进行变更，可以通过 6041h(Statusword)参考状态。必须在通过 6041h(Statusword)确认状态已转换后，才发送转换到下一状态的指令。驱动器的8种状态转换参照EtherCAT状态机详解 ,PDS状态机如下

控制字:controlword(6040h)

控制字为uint16，两个字节对应为位功能如下

8种状态转换控制字如下：

运行模式控制位如下：

状态字statusword(6041h)

控制字statusword也是uint16，共两个字节，每个为功能如下

驱动器状态读取：

Bit4： Voltage enabled
当该位为 1 时，表示主电已上。
Bit5： Quick stop
当该位为 0 时，表示驱动器将按照设置（605A h：quick_stop_option_code）停机。
Bit7： Warning
当该位为 1 时，表示驱动器检测到报警

Bit11： Internal limit active
当该位为 1 时，表示内部转矩超过设定值。
其他位：
均是保留位。